Ruines du château d'Esslingen

La fortification d'Esslingen remonte à l'élévation de la ville par Frédéric II en 1219, lorsque la ville fut pour la première fois protégée par des murs. La connexion de l'avant-poste sur le Schönenberg avec la fortification de la ville a eu lieu en 1286 et 1287 sous Rodolphe de Habsbourg par deux murs d'enceinte. Au 14e siècle, un troisième mur d'enceinte fut ajouté. Entre 1519 et 1531, l'ensemble fut agrandi par un escalier de château ainsi qu'un rempart et un fossé côté ville. Cette fortification fit ses preuves en 1519, lorsqu'elle résista à une attaque du duc Ulrich de Wurtemberg.