Ruines du château de Zavelstein

Des découvertes archéologiques indiquent que le château de Zavelstein a été construit vers le milieu du XIIIe siècle. Sa première mention documentée date de 1303, bien qu'un chevalier Richelin soit déjà nommé comme habitant vers 1280. Dès 1311, Zavelstein passa en possession des comtes de Wurtemberg et servit à sécuriser les territoires nouvellement acquis dans la Forêt-Noire du Nord. Au XIVe siècle, le château fut souvent donné en fief ou en gage, notamment aux comtes de Tübingen. Il joua un rôle en 1367, lorsque le comte Eberhard II de Wurtemberg et son fils Ulrich s'y réfugièrent pour échapper à la capture. En raison de difficultés financières, la seigneurie de Zavelstein changea plusieurs fois de propriétaire, jusqu'à ce que des conditions plus stables s'installent en 1468 avec l'engagement à Burkhard von Ehingen. Pendant les guerres des Paysans en 1525, le château fut endommagé. Le duc Christoph de Wurtemberg racheta le gage en 1552.