Ruines du château de Dannenberg

Un rempart circulaire slave est supposé être le précurseur. Le premier château, situé sur une île de sable dans une boucle de la rivière Jeetzel, fut construit par Volrad Ier de Dannenberg sur ordre du duc Henri le Lion et mentionné pour la première fois dans un document en 1153. Vers 1200, sous le comte Henri Ier, fut construit le donjon, aujourd'hui connu sous le nom de tour Waldemar. Cette tour servit de prison au roi danois Valdemar II et à son fils entre 1223 et 1224. La lignée comtale de Dannenberg s'éteignit en 1303, lorsque le comte Nikolaus céda ses droits à Othon le Sévère de Brunswick-Lunebourg. Pendant la guerre de succession de Lunebourg (1370–1389), le château fut défendu en 1375 par le chevalier Silvert von Saldern et capitula en 1377 après un siège. Après la guerre, il resta en possession des Welfs. Le duc Henri de Brunswick-Lunebourg fit construire un château résidentiel à l'emplacement du château médiéval à partir de 1569, qui fut ensuite agrandi par ses fils Julius Ernst et August.